陀螺仪,加速度计,磁力计和卡尔曼滤波器

我想使用陀螺仪,加速度计和磁力计在3轴上获得完全平滑的旋转.

第一个问题是我的输出单独有噪音,我想知道如何删除它.

第二个问题是我认为它应该用卡尔曼滤波器解决的陀螺漂移.

第三个问题是加速度计.如果我在没有旋转设备的情况下移动设备时将陀螺仪和加速度计组合在一起,输出将会改变.卡尔曼滤波器是否也能从输出中消除移动效果?

the first problem is that my outputs individualy has very noise and i want to know how can i remove it.

是的,这很自然,不用担心,你可以消除噪音.

the second problem is the gyro drift that i think it should solve with kalman filter.

是的,卡尔曼滤波器是一种可行的方法.您可能会发现这些答案很有用:

Sensor fusioning with Kalman filter
Combine Gyroscope and Accelerometer Data

the third problem is the accelerometer.if i combine the gyro and accelermeter when i move the device without rotating the device the output will change.

我不确定我是否理解正确.如果您有磁力计卡尔曼滤波器可以消除陀螺漂移,即使您没有旋转设备.那是你在问什么?

编辑:根据您的应用程序,您可以假设加速度平均为零.阅读本文,特别是第24页:

http://gentlenav.googlecode.com/files/DCMDraft2.pdf

我在我的人体运动感应应用中使用了这个假设,它运行得很好.

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